Adil NAS

Yiğido Ekibi olarak fabrika içi lojistik için geliştirdiğimiz otonom forklift AGV. TEKNOFEST 2026 Sanayide Robotik Uygulamalar Yarışması'nda Türkiye 2.'si oldu — art arda ikinci ikinciliğimiz. Ekip lideri olarak sistemin elektronik, donanım ve yazılımını uçtan uca tasarladım; ekip içi görev planlamasını yürüttüm.

• Jetson Orin Nano ana kontrolcü, STM32 ile sensör işleme
• Graf tabanlı rota kaydı ve haritalama
• LiDAR / enkoder / IMU ile konumlandırma
• Haritaya duyarlı dinamik engel algılama
• QR kod konumlandırma ve renkli kamera ile şerit takibiyle hassas yanaşma
• Düşük bataryada şarj istasyonuna otomatik yanaşma
• Kapı geçiş talepleri için PLC haberleşmesi
• Sesli, LED ve GUI geri bildirimli durum sistemi (yüklü, yüksüz, eve dönüş, acil durdurma)
• Otonom, joystick ve manuel kontrolü destekleyen Wi-Fi arayüzü

Raspberry Pi 4/5 ve ROS2 Humble (Ubuntu) ile geliştirilen otonom güdümlü araç. SLAM tabanlı haritalama, engel kaçınma ve LIDAR kullanan kısıtlı/düşük hız bölgesi tespiti özellikleri içeriyor. Teknofest "Sanayide Dijital Teknolojiler" yarışmasında (İleri Kategori) Türkiye 2.'si oldu.

• SLAM tabanlı ortam haritalama (SLAM Toolbox)
• Otonom navigasyon ve rota planlama (Nav2)
• LIDAR ile engel kaçınma ve bölge tespiti
• Raspberry Pi ↔ Arduino motor kontrolü ve enkoder geri bildirimi
• IMU sensör veri işleme ve füzyonu
• URDF robot modeli tasarımı
• Fabrika lojistiği senaryoları için navigasyon

Raspberry Pi 4/5 ve onboard kamera kullanılarak kara çizgiyi takip eden mobil robot. Roboflow ile eğitilmiş makine öğrenmesi modeli sayesinde çizgi ayrışmalarını tespit ederek yön belirliyor. Özel motor sürücü devresi ve GPIO ile DC motor kontrolü sağlandı.

• Kamera tabanlı gerçek zamanlı çizgi takibi
• Roboflow ile çizgi ayrışma tespiti (ML modeli)
• GPIO ile özel motor sürücü devresi kontrolü
• DC motor hız ve yön kontrolü
• Gömülü sistemler ve hareket algoritmaları deneyimi

C-Prot stajında geliştirilen tam yığın masaüstü güvenlik uygulaması. Tauri + Svelte (frontend) ve Rust + C++ (backend) mimarisiyle inşa edildi. Dosya arama, kötü amaçlı yazılım tespiti ve sertifika tarama özellikleri sunuyor.

• C++ ile gelişmiş dosya arama algoritması
• Kötü amaçlı yazılım tespit motoru
• Dosyalardaki sertifika tarama ve doğrulama
• Svelte ile modern ve hızlı kullanıcı arayüzü
• Rust backend ile yüksek performanslı işlemler
• Tauri ile çapraz platform masaüstü dağıtımı

Gazebo Classic 11 üzerinde 4 AGV'li tam otonom depo simülasyonu. Merkezi filo yöneticisi görevleri Greedy veya Hungarian algoritmasıyla atıyor; Conflict-Based Search (CBS) ile robotlar çarpışmadan eş zamanlı rota planlıyor. Şarjı %20'nin altına düşen robot otomatik şarj istasyonuna yöneliyor.

• 4 AGV ile eş zamanlı otonom görev yürütme
• Greedy O(n) / Hungarian O(n³) görev atama algoritmaları
• CBS + A* ile çarpışmasız çoklu robot rota planlama
• Batarya yönetimi ve otomatik şarj istasyonu davranışı
• Nav2 + SLAM Toolbox navigasyon altyapısı
• Flask/SocketIO ile canlı web izleme paneli (1Hz telemetri)
• 6 ROS2 paketi, Docker Compose ile dağıtım

Üretim kalitesinde Chrome MV3 reklam engelleyici uzantı. Reklam, izleyici ve kripto madencilerine karşı 220+ kural içeriyor; 50'den fazla framework'ün çerez bildirimini otomatik temizliyor ve anti-adblock tespitlerini atlatıyor. Türkçe ve İngilizce arayüz.

• declarativeNetRequest ile 220+ engelleme kuralı
• Reklam / izleyici / kripto madenci engelleme
• 50+ framework için çerez bildirimi temizleme
• Anti-adblock tespit atlatma
• MutationObserver ile kozmetik filtreleme
• TR/EN çift dilli arayüz

Chrome DevTools içinde çalışan MV3 uzantısı: HTTP isteklerini chrome.debugger (CDP) üzerinden yakalıyor, değiştiriyor ve tekrar oynatıyor. API tersine mühendisliği ve backend testleri için kural motoru, dışa aktarma araçları ve WebSocket izleme sunuyor.

• HTTP isteklerini yakalama, değiştirme ve tekrar oynatma
• Koşullu kural motoru ile otomatik istek manipülasyonu
• cURL / fetch / Python koduna dışa aktarma
• WebSocket trafiği izleme
• CodeMirror ile istek/yanıt düzenleme